Dichte Bildzuordnung
Das Ziel der dichten Bildzuordnung ist es, möglichst für jedes Pixel eines Bildes das Pixel in einem anderen Bild zu finden, das dem gleichen Punkt in der Szene entspricht. Dieses Problem ist zwar im Allgemeinen nicht eindeutig lösbar, im Laufe der Zeit w
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Zusammenfassung
Das Ziel der dichten Bildzuordnung ist es, möglichst für jedes Pixel eines Bildes das Pixel in einem anderen Bild zu finden, das dem gleichen Punkt in der Szene entspricht. Dieses Problem ist zwar im Allgemeinen nicht eindeutig lösbar, im Laufe der Zeit wurde jedoch eine Vielzahl von Verfahren entwickelt, die gute Ergebnisse liefern. Dieses Kapitel beleuchtet Vergleichsmaße und darauf beruhende lokale, globale und semi-globale Verfahren und diskutiert deren Vor- und Nachteile. Weiterhin werden Hinweise zur Nachverarbeitung und Rekonstruktion aus Bildern gegeben und mögliche Anwendungen aufgezeigt. Schlüsselwörter
Dichtes Stereomatching • Globale Kostenfunktion • Vergleichsmaße • Radiometrische Robustheit • Digitales Oberflächenmodell • Navigation • Robotik
Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 Rektifizierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Disparitätsraum und Rekonstruktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Vergleichsmaße . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Klassische Maße . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Dieser Beitrag ist Teil des Handbuchs der Geodäsie, Band „Photogrammetrie und Fernerkundung“, herausgegeben von Christian Heipke, Hannover. H. Hirschmüller () Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR), Institut für Robotik und Mechatronik, Weßling, Deutschland E-Mail: [email protected]; [email protected] © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2017 W. Freeden, R. Rummel (Hrsg.), Handbuch der Geodäsie, Springer Reference Naturwissenschaften, DOI 10.1007/978-3-662-46900-2_42-2
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H. Hirschmüller
2.2 Census . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Mutual Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Empfehlungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Lokale Methoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Fenstergrößen und Formen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Gewichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Perspektivische Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Globale Methoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Graph Cuts . . . .
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