Beispiele zur Modellierung von Regelstrecken mit unsicheren Parametern
Die Grundlage für die Analyse und den Entwurf von Regelungssystemen ist ein mathematisches Modell. Ein gebräuchliches Modell für lineare zeitinvariante Systeme ist eine Zustandsdarstellung in der Form $$\begin{array}{*{20}{c}} {\dot{x}\left( t \right) = A
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Robuste Regelung Analyse und Entwurf von linearen Regelungssystemen mit unsicheren physikalischen Parametern Unter Mitarbeit von Andrew Bartlett, Dieter Kaesbauer, Wolfgang Sienel und Reinhold Steinhauser
Mit 86 Abbildungen
Springer-Verlag Berlin Heidelberg GmbH
Prof. Dr.-Ing. Jiirgen Ackermann Deutsche Forschungsanstalt ftir Luft- und Raumfahrt e.V. Oberpfaffenhofen Institut fUr Robotik und Systemdynamik 82234 WeBling
ISBN 978-3-662-09778-6 ISBN 978-3-662-09777-9 (eBook) DOI 10.1007/978-3-662-09777-9 Dieses Werk ist urheberrechtlich geschiitzt. Die dadurch begriindeten Rechte, insbesondere die der Ubersetzung, des Nachdrucks, des Vortrags, der Entnahme von Abbildungen und Tabellen, der Funksendung, der Mikroverfilmung oder Vervielfăltigung auf anderen Wegen und der Speicherung in Datenverarbeitungsanlagen, bleiben, auch bei nur auszugsweiser Verwertung, vorbehalten. Eine VervieIfăltigung dieses Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist auch im Einzelfall nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes der Bundesrepublik Deutschland vom 9. September 1965 in der jeweils geltenden Fassung zulăssig. Sie ist grundsătzlich vergiitungspflichtig. Zuwiderhandlungen unterliegen den Strafbestimmungen des Urheberrechtsgesetzes. © Springer- Verlag Berlin Heide1berg 1993 UrsprUnglich erscruenen bei Springer-Verlag Berlin Heidelberg New York 1993 Softcover reprint of the hardcover 1st edition 1993
Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Buch berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nichtzu der Annahme, daB so1che Namen im Sinne der Warenzeichen- und Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten wăren und daher von jedermann benutzt werden diirften. Sollte in diesem Werk direkt oder indirekt aufGesetze, Vorschriften oder Richtlinien (z.B. DIN, VDI, VDE) Bezug genommen oder aus ihnen zitiert worden sein, so kann der Verlag keine Gewăhr fiir die Richtigkeit, VolIstăndigkeit oder Aktualităt iibernehmen. Es empfiehlt sich, gegebenenfalls fiirdie eigenen Arbeiten die vollstăndigen Vorschriften oder Richtlinien in der jeweils giiltigen Fassung hinzuzuziehen. Einbandgestaltung: Struve & Partner, Heidelberg Satz: Reproduktionsfertige Vorlage des Autors 60/3020 - 5 4 3 2 l 0- Gedruckt auf săurefreiem Papier
Vorwort
Dieses Buch besteht aus vier Teilen.
Teil I: Einfuhrung in einige pmktische Probleme der robusten Regelung 1m ersten Teil, bestehend aus den Kapiteln 1 bis 3, werden einige regelungstechnische Beispiele eingefUhrt, die den Ursprung der Probleme illustrieren, die in den weiteren Teilen des Buchs behandelt werden. Zuerst untersuchen wir einen Kran. Die Lastmasse ist ein unsicherer Parameter, fUr den beim Reglerentwurf nur die untere Schranke (leerer Lasthaken) und die obere Schranke (Tragfahigkeit des Krans) bekannt ist. Entsprechend kennen wir untere und obere Schranken fUr die Seillange und fUr die Masse der Laufkatze. Das zweite Beispiel ist die Allradlenkung von Autos mit zwei StellgraBen, namlich vorderer und hinterer Lenkwinkel. Die unsich
